Usar función

http://api.drupal.org/api/function/menu_get_menus/6

Ejemplo

1. Primero conseguimos el nombre de todos los menus

print_r(menu_get_menus());

Array
(
[menu-block-actualidad-publicos] => Block-Actualidad-Publicos
[menu-block-actualidad-regiones] => Block-Actualidad-Regiones
[menu-block-proyectos-publicos] => Block-Proyectos-Publicos
[menu-block-proyectos-regiones] => Block-Proyectos-Regiones
[menu-block-proyectos-servicios] => Block-Proyectos-Servicios
[menu-areas] => Block_Actualidad_Areas
[menu-block-actualidad-servicios] => Block_Actualidad_Servicios
[menu-block-proyectos-areas] => Block_Proyectos_Areas
[menu-destacados] => Destacados
[devel] => Development
[primary-links] => Enlaces primarios
[secondary-links] => Enlaces secundarios
[menu-experiencias] => Experiencias
[menu-hacemos] => Hacemos
[menu-inicio] => Inicio
[menu-lista-tags] => Lista de tags
[navigation] => Navegación
[menu-publicaciones] => Publicaciones
[menu-recursos] => Recursos
[menu-somos] => Somos
)

2. Luego seleccionamos el nombre del menu que deseamos y lo printeamos

print_r(menu_navigation_links('menu-areas'))

Array
(
[menu-1259] => Array
(
[attributes] => Array
(
[title] => Industrias Extractivas y RR Naturales
)

[href] => taxonomia/actualidad/19
[title] => Industrias Extractivas y RR Naturales
)

[menu-1260] => Array
(
[attributes] => Array
(
[title] =>
)

[href] => taxonomia/actualidad/20
[title] => Gestión Pública y Participación Ciudadana
)

[menu-1261] => Array
(
[attributes] => Array
(
[title] =>
)

[href] => taxonomia/actualidad/21
[title] => Laboral y Gremial
)

[menu-1264] => Array
(
[attributes] => Array
(
[title] =>
)

[href] => taxonomia/actualidad/22
[title] => Seguridad Ciudadana
)

[menu-1265] => Array
(
[attributes] => Array
(
[title] =>
)

[href] => taxonomia/actualidad/58
[title] => Educación
)

[menu-1266] => Array
(
[attributes] => Array
(
[title] =>
)

[href] => taxonomia/actualidad/26
[title] => Organizacional
)

)